La chiesa rupestre, che prende il nome dal quartiere in cui si trova, è la più grande, per estensione, delle chiese rupestri del centro storico di Matera, e costituisce un esempio di passaggio dall’architettura scavata a quella costruita.

Anticamente denominata Chiesa di San Pietro de veteribus ha il suo primo impianto, al di sotto del pavimento, risalente al XII-XIII secolo.
Divenuta chiesa abbaziale nel XV secolo, si cominciò ad ampliare la sua escavazione con l’aggiunta delle cappelle laterali, di cui resta solo la parte terminale della cappella, dietro il secondo altare della navata destra. Qui si trovano gli affreschi di un’Annunciazione e dei Santi Vito, Eustachio, Agostino, Canio e Caterina d’Alessandria.
La forma attuale della chiesa, a croce latina, fu ottenuta con successivi lavori eseguiti nel XVIII secolo, quando furono costruiti in muratura sia la semplice, ma elegante facciata, col suo rosone quadrilobato, che il campanile, eretto su di un ripiano roccioso. Inoltre, dalla navata sinistra si realizzò un accesso verso degli ambienti sotterranei concepiti per ospitare religiosi e confratelli defunti, che venivano collocati seduti su sedili ricavati nella roccia, e rimossi solo al termine della loro decomposizione. Tale pratica funebre, risalente a quel periodo, era chiamata scolatura. In tale scolatoio o putridarium simbolicamente era rappresentata la purificazione del defunto nel suo viaggio verso l’eternità, accompagnata dalle preghiere di confratelli e consorelle: con il disfacimento della parte esteriore (corpo) del cadavere restavano alla fine solo le ossa, simbolo di purezza.
Nel 1903, purtroppo, a causa dell’eccessiva umidità, la parrocchia, assieme alla gran parte dei suoi arredi sacri, tra cui il fonte battesimale, fu trasferita nella chiesa di Sant’Agostino.
Purtroppo, negli anni ’60 e ’70, quando i quartieri Sassi erano pressoché disabitati, in seguito alla prima legge speciale del 1952, gran parte delle opere d’arte furono trafugate o danneggiate da atti vandalici.
Partendo dall’entrata, lungo la navata destra si trovano tre altari:
l’altare di san Giuseppe, su cui vi era la pala d’altare della Sacra Famiglia, di cui oggi resta solo parte della cornice lignea, trafugata nel 1977;
l’altare della Madonna della Consolazione, con l’altorilievo della Madonna con Bambino incoronata dagli Angeli, attribuito a Stefano da Putignano;
l’altare del Santissimo Sacramento, che conserva un prezioso pavimento in maiolica.
Nella navata centrale si trovava l’altare maggiore ligneo settecentesco, attualmente conservato presso la Soprintendenza della Basilicata. Qui vi era anche una pala d’altare seicentesca, raffigurante la Vergine tra i santi Pietro e Paolo, anch’essa trafugata nel 1977.
Nella navata sinistra, partendo dal fondo, troviamo:
l’altare del Santissimo Crocifisso, con la cornice ovale in lamina d’oro del Crocifisso ligneo cinquecentesco, oggi posto sull’altare maggiore della chiesa di Sant’Agostino; ai lati dell’ovale vi sono le statue in calcarenite della Madonna delle Grazie e di San Michele Arcangelo e, in alto, la Trinità;
l’altare dell’Annunciazione, con statue ed arredi in calcarenite, gravemente danneggiato da atti vandalici;
l’altare di Santa Maria Maddalena, con una statua di Sant’Antonio da Padova.Al termine della navata sinistra, nelle vicinanze dell’ingresso, si osserva una buca, in cui avveniva la fusione del bronzo per la realizzazione di campane. Inoltre, vi è l’ingresso del Sancta Sanctorum, ove venivano conservate le suppellettili liturgiche, i paramenti, i libri sacri e le reliquie dei santi. Qui si trovano gli affreschi cinquecenteschi della Madonna con il Bambino e di San Donato Vescovo.